E' il primo progetto del gruppo APGRobot sviluppato nel 1985.
Si tratta di un braccio meccanico costituito da un esoscheletro, cioè la struttura portante contiene i motori ed i rinvii.
Oltre, alla possibilità di aprire e chiudere l'organo di presa (pinza), è dotato di 5 gradi di libertà:
- rotazione spalla
- inclinazione spalla
- gomito
- rotazione polso
- inclinazione polso
L'operatore tramite un computer (un Apple IIe) collegato al robot pilota il braccio meccanico in modo da fargli eseguire una serie di movimenti. Il software verifica e memorizza la posizione di tutte le parti del braccio così, successivamente, il computer è in grado di pilotare il robot autonomamente rieseguendo i movimenti precedentemente impostati.
La struttura è interamente in profilati di alluminio.
I motori sono 5 a corrente continua (12V 1A) ed 1 a corrente alternata (220V).
I sensori di movimento e posizione sono costituiti da potenziometri.
Descrizione
